魏晋时传世的《黄庭经》也隐藏有内丹法诀。《黄庭经》已开始将内丹称作“子丹”、“玄丹”，重点研习了存神、意守三丹田、内视、调息为主的清修丹法。《黄庭外景经》云：“明堂四达法海源，真人子丹当吾前，三关之中精气深，子欲不死修昆仑”，强调了头部泥丸宫在炼神功夫中的作用。丹家从修持实践中认识到“神在泥丸”，脑为思维器官，也比古医家只讲“心主神明”进了一步。其中“中有真人巾金巾，负甲持符开七门，此非枝叶实是根，昼夜思之可长存”，和瑜伽术修七轮功夫暗合，为中黄直透丹法。《黄庭内景经》已有“玄丹”之名（“若得三官存玄丹，太一流珠安昆仑”）《抱朴子内篇·微旨》也有“中丹”之说（“中丹煌煌独无匹，立之命门形不卒”），实际上已将真气运行法称作炼丹了。《南岳思大禅师立誓愿文》中天台宗三祖僧人慧思引道入佛，“为护法故求长寿命”，“借外丹力修内丹，欲安众生先自安”，使外丹、内丹之名见于史籍。
隋唐时期，《周易参同契》在社会上公开传布，促进了内丹学的发展。据《罗浮山志》载，青霞子苏元朗于隋开皇中，来居罗浮，归神丹于心炼，“自此道徒始知内丹矣”。
唐代道书<通幽诀》云：“气能存生，内丹也；药能固形，外丹也。”内丹之名在唐代初传，多数道士尚不明底细，由于真正得丹诀者甚少，使内丹和一般行气、导引之术相混。直至唐末外丹黄白术中毒事件屡有发生，在社会上造成恐慌，迫使道士借外丹之名而论内丹，以维护仙道之声誉，内丹学才渐为世人所知。唐代高道司马承祯著《服气精义论》以及《（天隐子》、《坐忘论》等，将佛教禅宗的止观、禅定法融入内丹学，是内丹学的一大发展。司马承祯本人修持功力甚高，入睡时脑中发诵经声，“额上有小日，如钱，光耀一席。”（《续仙传》）他将修仙过程分为斋戒、安处、存想、坐忘、神解五道“渐门”，又以信敬、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道为修道七阶次。清代方维甸《校刊抱朴子内篇序》云：“迨及宋元，乃缘《参同》炉火而言内丹，炼养阴阳，混合元气，斥服食胎息为小道，金石符咒为旁门，黄白玄素为邪术，惟以性命交修，为谷神不死，羽化登真之诀。其说旁涉禅宗，兼附易理，袭微重妙，且欲并儒释而一之。”方氏不懂丹道，其述丹道源流多谬，然局外人看内丹学之旁涉禅宗，兼附易理，“欲并儒释而一之”，形成自己的理论体系，却是在唐代就完成了。
今人读古医经和丹经，见其叙人体经脉甚详，精气神修炼之道精密，往往拍案叫绝，惊为神授。其实学者细加考据，即知古人初对人体经络之见解，本不一致，后逐渐形成共识，才有定论，丹经亦然。观唐人所著丹道著作，即知内丹学之形成和完善，本有一个过程，乃古时丹家递代精进而成，决非如江湖中人所云是古神仙口口相传而来。观《道藏》中唐人最初的丹经（（养生咏玄集》，即可知丹道本是一种学术，是可以考据出其发展演化脉络来的。
唐代仙道由外丹学转为内丹学，并出现了一批内丹家，如刘知古、吴筠、罗公远、叶法善、张果、陶植、羊参微等。陶植《还金术》云：“凡言水银可以为金丹者，妄人也，言朱砂可以驻年者，不知道也。”然张果等内丹家亦兼炼外丹。内丹著作亦大量出世，其中有<日月玄枢篇》、《通幽诀》、《元阳子金液集》、《上洞心经丹诀》、<大还丹金虎白龙论》、《真龙虎九仙经》、《还丹金液歌》、《南统大君内丹九章经》、《大还丹契秘图》等。唐人将男女双修同类阴阳丹法亦称阴丹，有《阴丹慎守诀>、《王屋真人口授阴丹秘诀灵篇》等书传世。须要指出，唐以前丹法虽较古朴，但易修炼，无太多秘诀，故成道者亦多，这是不容忽视的。孙思邈没有丹经传世，但依古法修炼得道，寿过百龄，亦非后世一般丹家可比。故唐代盛行的守一、吐纳、辟谷、胎息、房中、存思诸法门，皆可激发人体真气，入内丹仙道境界。
§§§第四节 内丹学的成熟和繁衍
唐末五代，是内丹学的成熟和完善时期。这段时期，外丹黄白术迅速败落下去，内丹学大放光辉，在道教修持方术中占据了正统的主导地位。著名内丹家崔希范、钟离权、吕洞宾、陈抟、刘操、施肩吾、陈朴、谭峭等高道以内丹学传功度人，使内丹功法趋于成熟和完善。崔希范所著《（崔公入药镜》歌诀，为历代丹家推重，实是阴阳双修秘诀。钟离权和吕洞宾之事迹被后世道士神化，各派丹家多认钟、吕为开山祖师，内丹学的历史舍钟、吕则无从谈起。施肩吾为吕洞宾弟子，撰《钟吕传道集》、<西山众仙会真记》述钟、吕丹法，对后世影响甚大。另有《灵宝毕法》、《破迷正道歌》等，皆题名钟、吕所作。其中相传吕洞宾所著《敲爻歌》，为同类阴阳双修功夫法诀。钟吕丹法为性命双修、形神并炼的人体系统工程，以凝结精、气、神为基本功，以摄取先天一炁为要诀，次第分明，步步有验，吸引了不少修道者终生去从事这项人体实验。据说钟离权得丹诀传吕洞宾、陈朴等人，吕洞宾之徒又有刘操（海蟾真人）、麻衣道者、施肩吾、何昌