烧敌云梯，城内仅剩的一百多个壮士也奋勇拼杀，正在这万分焦急的时刻，戚继光命令部队发铳呐喊助阵。倭寇误以为援军赶到，于是停止攻城。
终于，千盼望万盼望，回浙江轮休的官兵六千多人总算是快马加鞭返回了福建，到达了仙游以东的沙园。戚继光得到援军，马上召集将领开会，研究制定解围仙游、歼灭倭寇的作战方针和部署。
“我们要歼灭这一万多人的倭寇，但是我们明军在兵力对比上并不占优势，难以向倭寇发起全面攻势，一举将敌全歼。但倭寇四垒之间有一定距离，可以采取各个击破的战术，逐一夺取，积小胜为大胜。所以，我决定，先以主力攻打倭寇南垒，得手后再分兵攻打东西二垒，最后解除倭寇对仙游的围困。
具体部署是：陈大成一部作为中左路，胡守仁率兵一部作为中右路，金科一部为大营正兵专备策应，主力部队合力攻取南垒；楼大有等部为右翼奇兵，攻取倭寇东垒；丁邦彦一部为左翼奇兵，攻取倭寇西垒；叶大正一部同郭成苗兵四百设疑兵于铁山，牵制倭寇北垒之兵：傅应嘉领兵一支取道西岭，绕至倭寇西垒之后，配合丁邦彦部行动；命中军吴京押运火器，随军接济。
援兵晚上刚到，明军各部开始行动。左路陈大成部、左翼丁邦彦部先后进至新岭扎营，中右路胡守仁部进至天光岭扎营，右翼楼大有部进至水沟扎营。当天夜里下了大雨，等到第二天早晨倭寇开始攻城的时候，大雾迷漫，明军各部乘雾隐秘向敌营逼近，快到城下，才被倭寇发觉。
当时，倭寇正推着八辆吕公车攻城，仙游城危在旦夕。城中那仅存的一百多个壮士也死伤过半，恰好这时大明援军赶来，中右路明军直冲倭寇南垒，倭寇攻城部队只好放弃攻城，掉头结阵对付戚军。
戚家军中左路协同中右路奋力拼杀，倭寇大败，退入南垒。戚加军立即包围倭垒，拔除木栅，纵火焚烧。倭寇当即被烧死数百人，余倭逃奔东垒。这时，中右路乘胜追击，与戚家军右翼军夹击东垒倭寇。与此同时，中左路戚家军与左翼戚家军一齐扑向倭寇西垒。东、西二垒在猛烈攻击下，先后被毁，歼倭一千余众，余倭逃奔北垒。戚继光亲督金科等部奋力北向，再拔北垒，粉碎了倭寇对仙游的围困。倭寇余众见明军连拔四垒，进入仙游，遂后退数里，脱离与明军接触。
不过，他们想要逃跑已经是不可能的事情了，戚继光早已经布置好了天罗地网，只等着倭寇往地面钻呢。
“倭寇，哪里逃，受死吧！”正在这时，仙游城门大开，十匹骏马从城门中呼啸而过，如同龙卷风一般向着前方逃跑的倭寇追去。
“狼军！是狼军！是狼军的几位将军！”戚家军停下了手中的动作，纷纷侧目看去。
不是八位将军吗？怎么又多了两人呢？众人一阵疑惑，这一男一女，一个面白唇红，长得英俊潇洒；一个紫衣飘飘，眼眸摄人心魂。
“倭寇小崽子，吃你火大爷一刀！”离倭寇尚且还有五六十米，火将就从马上腾跃到了空中，一把大砍刀惊天动地。
与此同时，其他几人也纷纷出招，一时之间，天地为之变色，苍穹为之颤抖，刀气，剑气，声波。这一刻，仿若末日，这一刻，仿若天空之中劈下来了几道雷霆。
光芒万丈，交映生辉，圣洁得如同佛祖临世。
几人前方的五六百名倭寇在同一时间内爆体而亡，血花散落一地。其余的倭寇也没有逃跑掉死亡的命运，纷纷被四面八方的戚家军围住，用鸳鸯阵乱刀砍死。
仙游之战，到此也就到一段落了。事后，提督军务谭纶在总结仙游大捷、上奏皇帝请赏时指出：此战“用寡击众，一呼而辄解重围；以正为奇，三战而悉收全捷。”“盖自东南用兵以来，军威未有若此之震，军功未有若此之奇者也。”“八百狼军，当记首功！”