"建中三年，唐德宗任命康日知为深赵二州团练使，命幽州节度使朱滔返回幽州。
朱滔没有得到深州，心中不平，又索取恒定七州的赋税以供军饷，仍没得到允许，更是怨恨。
当时，魏博节度使田悦被马燧围困，形势窘迫，便使人离间幽州的朱滔与成德的王武俊一同反叛。
建中三年十月，幽州节度使朱滔在魏州西郊祭天，称冀王。成德王武俊称赵王，魏博田悦称魏王，淄青李纳称齐王。
朱滔改幽州为范阳府，唐德宗命淮西节度使李希烈兼任平卢、淄青节度使，征讨李纳等，但李希烈反过来却与李纳等人通谋，并与叛乱的河北藩镇朱滔、田悦等勾结，自称天下都元帅、建兴王，其后攻入汴州，旋称楚帝。
建中四年十月，长安发生了泾原兵变，朱泚被拥立为帝，唐帝被迫出逃，无力顾暇东面的叛乱。
兴元元年六月，大将李晟率军收复长安，朱泚、姚令言先后被杀，幽州节度使朱滔在幽州遭到王武俊攻击，几乎溃不成军，只好向朝廷上表待罪。
九月，唐德宗下诏宽赦朱滔罪行。
贞元元年六月，幽州节度使朱滔去世，三军推举刘怦暂时主持事务。
刘怦的父亲刘贡曾任荒远之地大斗军使，其母亲为朱滔的姑姑。刘怦因累积战功被授雄武军使，其广为屯田，节省开支，并以处事得法著称，并逐渐升迁为涿州刺史。数年后，朱滔领兵讨伐田承嗣，奏请任命刘怦管辖留守府衙之事务，刘怦因宽厚和缓而得人心。
当时成德节度使李宝臣被魏博节度使田承嗣挑拨煽动，同他共谋叛乱。田承嗣又把沧州送给李宝臣，李宝臣便派兵在瓦桥关劫持朱滔，朱滔脱身逃走，李宝臣乘胜欲袭取幽州。
全靠刘怦策划谋略镇抚，李宝臣不敢进兵，刘怦因功加授御史中丞。
李宝臣死后，其子李惟岳抗拒朝命，唐德宗令朱滔和张孝忠协力讨伐他，及至李惟岳平定，朱滔怨恨朝廷背约不将深州给他，含怒不已。
时逢王武俊也怨恨割去他的地盘深州、赵州，便同朱滔一起谋反，企图援救田悦，刘怦当时执掌幽州留后事，派人致书对朱滔说：“司徒之位高于太尉，尊荣同于宰相，恩宠超出藩臣之上，荣耀达于极点了。如今您的昌平故里，朝廷改称太尉乡、司徒里，这是使大夫得以不朽的名声啊。只要以对朝廷的忠顺把握住自己，则事情无不成功，想到近年来，讲究排场，乐于征战，不顾成败，而导致家族灭亡、身遭屠戮的，那就是安禄山、史思明，那些人以暴乱换取灭亡，如今还剩下什么呢？刘怦有幸为您的近亲，终生蒙受恩遇，如果沉默而不告诉您这些，这就辜负了您的深厚情谊。希望司徒仔细思量，不要将来后悔。”朱滔虽未采纳他的意见，但也嘉许他言无不尽，始终不怀疑他有二心。
朱滔凡出兵征伐，必命刘怦总管留后的事务，及至朱滔僭称大冀王，便以伪命任刘怦为右仆射、范阳留守，等到朱泚占据京师，自南河征召朱滔，幽州军抵达贝州后，被击败而回，兵甲几乎全都丧失。
刘怦在幽州听说朱滔将至，便聚集范阳的所有兵卒夹道排列二十余里，以迎接朱滔归还府第，人们都称赞刘怦的忠义。
朱滔死后，同年七月，朝廷授任刘怦为幽州大都督府长史、兼任御史大夫、幽州卢龙节度副大使、知节度事、管内营田观察、押奚契丹、经略卢龙军使。
刘怦为人忠义，朝廷对其寄予厚望，但令人遗憾的是，刘怦本人的寿限此刻却到了尽头，九月，刘怦去世，时年五十九岁，随后其子刘济继任幽州节度使。
贞元年间，因泾原之变，唐朝优容藩镇，各地节度使大都骄横不法，只有幽州节度使刘济对朝廷最为恭顺，进贡不断，因此唐德宗很信任他，屡次加官，升迁至同中书门下平章事，唐顺宗继位后，再迁检校司徒，唐宪宗时，再进位侍中，刘济镇守卢龙二十余年，深得军心。
刘济有病后，其子刘总企图篡位，于是派人假装是朝廷使者，在街上大喊：“朝廷以相公逗留无功，已除副大使为节度使矣。”次日，又派人叫喊：“副大使旌节已至太原。”几天后，又派人叫喊说：“旌节已过代州。”卢龙举军惊骇，病中的刘济愤怒不知所为，于是诛杀主兵大将数十人，又命刘绲立刻返回行营。
气愤至极的刘济自早至晚拒绝饮食，后因口渴索饮，刘总暗中投毒以进，刘济死，刘绲行至涿州，被刘总假以父命杖杀之，刘总于是自领军务。
刘总弑父杀兄后，每每见到父兄的鬼魂，十分的惨不忍睹，于是在官署后安置了数百名僧人，让他们一天到晚向鬼魂谢罪，晚年更加的恐惧害怕，请求落发为僧，希望来避祸，于是让判官张皋为留后，元和十四年刘总自请入朝。
卢龙节度使刘总的臣服，标志着元和中兴达到了顶峰，两年后，朝廷任命文官张弘靖为幽州、卢龙节度使。
元和十四年卢龙节度使刘总自请入朝，请张弘靖代替自己，于是朝廷任命他为检校司空平章事，幽州、卢龙等军节度使。
张弘