古代四神，即青龙、白虎、朱雀、玄武；又称四灵、四象、四维、四兽等。
四神原本是远古人类崇拜的威武而有灵性的动物神，其起源与原始星辰崇拜有直接关系。上古人们仰望天空将群星划分为若干组团，并赋以人、物或神话的形象，这是中外天文史上普遍存在的现象。中国处于四时分明的自然条件，所以很早就把春天黄昏时南方的若干星星想象成一只鸟形，谓之朱雀；东方的若干星星想象为一条龙，谓之青龙；西方的若干星星想象为一只虎，谓之白虎；北方的若干星星想象为龟蛇形象，谓之玄武。湖北随州发现的战国早期曾侯乙墓(公元前433年稍后)中，有画着二十八宿和青龙、白虎的漆箱盖。这说明四神二十八宿体系起源甚早。二十八宿体系形成后，人们根据其方位，每七宿组成一种动物形象，即四象或“四宫”。
其对应关系如下：
东宫青龙：角、亢、氐、房、心、尾、箕；
西宫白虎：奎、娄、胃、昂、毕、觜、参；
南宫朱雀：井、鬼、柳、星、张、翼、轸；
北还具有宫玄武：斗、牛、女、虚、危、室、壁。“四神”代表东西南北四个方位，为划分天区，制定历法，提供了比较科学的参照。到了后来，随着阴阳五行学说的流行，四神“镇四方，避不祥”的守护神职能更为人们所重视，并被赋予了更高的神性。二十八宿也成了崇祀的对象。秦汉时期四神与春、夏、秋、冬四季，青、白、赤、黑四色相配，已被当时文献如《淮南子》、《史记》等书所系统记载，成为人们普遍接受的思想体系。
先秦两汉时期的“四神”广泛的用途：天文家利用以正四时；舆地家利用以辨九州；军事家利用以定方向。《吴子?治兵》在论及三军进止时说：“行必左青龙，右白虎、前朱雀、后玄武，招摇在上，从事于下”。因为当时人们已非常熟悉“四神”的方位，故取之以为旗上标志，指挥军阵进退。当然，“四神”的广泛应用与人们的宗教观念直接有关。古代宫廷常以四神名其门阙殿楼，西汉有四神纹瓦当。北面的门阙常以玄武名之，元代王士点《禁匾》一书所举两汉六朝例证甚多，不胜枚举。汉魏六朝墓葬中，棺上常刻画或书写龙虎、龟蛇、朱雀，使之护卫墓主灵魂升天入地。1941年，四川省芦山县发现后汉末年王晖墓石棺(205年造)，左壁刻一有翅之龙，右壁刻一有翅之虎，棺脚为玄武图，呈蛇缠龟身之状，构图精巧，造型优美。南北朝时期高昌墓葬的随葬衣物疏中也常有“时见：左清(青)龙、右白虎、前朱雀、后玄武”之类的句子。另外，汉代还流行八卦四灵纹铜镜，上面铸有“四神”和“左龙右虎辟不祥，朱雀玄武顺阴阳”等铭文，这也有宗教含义：即镜中反映的是人的形象，灵魂附之，故以四神保护，避免邪魔侵害。如此说来，古代的四神各自镇守一方，级别地位该是一样的。而在武当山，他们的地位却发生了截然变化。玄武经过出生、修炼等人格化过程，最终成为武当道教的主神，尊为玄天上帝，在显赫之位享受人间香火。所以，在武当山各大宫观中，主（大）殿最显要位置都供奉着玄天大帝。而青龙、白虎虽说也各自有自己的人格化过程，却降为武当山各宫观守山门的“门卫”，人们可以看到各宫观前殿（一般称为龙虎殿）左右或座或立，均有青龙、白虎日夜守护着山门。玄天上帝青龙白虎玄武演变升格为道教大神，是颇有些理由的。
在民间信仰中，玄武具有下列几种神性特征：
(一)北方之神《楚辞?远游》注云：“玄武，北方神名”。《史记?天官书》说：“北宫玄武、虚、危”。《重修纬书集成》卷六《河图》：“北方黑帝，神名叶光纪，精为玄武”。
(二)水神根据阴阳五行理论，北方属水，故北方神即是水神，五逸《九怀章句》说：“天龟水神”。《后汉书?王梁传》：“玄武，水神之名”。《重修纬书集成》卷六《河图》：“北方七神之宿，实始于斗，镇北方，主风雨”。雨水为万物生长所需，且水能灭火，所以玄武的水神属性，颇为民间重视和信仰。
(三)生殖之神中国古代素将伟大的神力和阴阳交感演化万物的现象相类比，崇拜生殖的神力。蛇本身就是生殖和繁衍的象征，玄武以龟蛇合体的形状出现，更被古人看作雌雄交配、生殖繁衍的标志。东汉魏伯阳(约公元121年前后生存)《周易参同契》也用龟蛇纠缪的例子说明阴阳必须配合：“关关雎鸠，在河之洲，窈窕淑女，君子好逑，雄不独处，雌不孤居，玄武龟蛇，纠盘相扶，以明牝牡，毕竟相胥”。
(四)司命之神龟在古代是长寿和不死的象征，并能导引咽气，《史记?龟策列传》载云：“南方老人用龟支床足，行二十余岁，老人死，移床，龟尚不死。龟能行气导引”。《抱朴子》载：城阳郄俭少时行猎，坠空冢中，饥饿，见冢中先有大龟，数数回转，所向无常，张口吞气，或俛或仰。俭亦素闻龟能导引，乃试随龟所为，遂不复饥”。再者，北宫玄武七宿之第一宿斗宿，又称南斗。《星经》云：“南斗六星，主天子寿命，亦宰相爵禄之位”