一杯浓茶。
常浩南呼出一口浊气，感受着北方8月末的夜间已经有些凉爽的晚风，不由得加快了脚步。
“我有点后悔拆开这封信了……”
寄件人那一栏填着“中科院计算技术研究所徐洋”。
“由于在许多实际问题中状态方程以及观测方程的非线性函数的导数无法求取，所以很难求取雅克比矩阵。”
“不用，知识都在脑子里装着，到那直接开始分配任务就行。”
而徐洋提出的这种新算法则是在滤波之前先使用一种经过改进的差分进化算法对过程噪声的方差进行选择，大大减小了状态估计偏差，可以凭借略大于传统ekf算法的计算量达到远远超出ekf算法的精度。
尽管常浩南并非601所的正式职工，但是大多数非技术岗的人员并搞不清这里面比较复杂的弯弯绕，因此基本都是以x工作为代称。
……
要知道，他手头写出来的这些东西，甚至还没给第二个人看过，也还没有产生任何实际影响。
但发动机作为飞机的心脏，出了上次那么大的事故，甚至几乎导致01号原型机彻底损失，在问题得到解决之前，试飞工作显然是不可能继续下去的。
如果真能实现，对于解决困扰其许久的靶试精度不足问题或许会有很大帮助。
伴随着咔哒的一声轻响，常浩南打开了宿舍门。
实际上，高中数学学过的最小二乘法就是一种经典的滤波方法，但是由于只考虑了测量和状态之间的关系，这种方法的稳定性不好。
徐洋在看过常浩南对差分进化算法的改进之后，提出了一个新的思路，想要就这个思路跟后者探讨一下可行性以及应用前景。
这个会甚至还是昨晚上他自己提出要开的。
时间一分一秒过去，刚开始的时候，常浩南还需要写一会就停下了思索一会，但随着计算过程的进行，他的整个思路变得越来越流畅，似乎进入了某种类似“心流”的状态。
“怪不得……”
点亮台灯。
此时常浩南已经完成了整个演算过程，从旁边抽出了一摞信纸准备写回信。
简单来说，滤波是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施，对于一切需要发射电磁信号的行为而言，几乎都是一个必不可少的过程。
正在进展的项目：1
“……”
一直到午饭时间之后，他才从图书馆找到想要的资料，回到计算中心专门给他腾出来的一间机房中。
管理能力：lv1（100/1000）
抬起头看了看已经泛起鱼肚白的地平线，刚刚被浓茶压制的倦意终于涌了上来。
“算了，拆都拆了，看看她写了点什么再休息吧……”
听到这句话之后的常浩南愣了一下，然后重重地拍了一下自己的额头。
“麻烦您了同志。”
“或许八三工程的武器系统也能在今年以内看到希望……”
《一种基于差分进化算法改进的扩展卡尔曼滤波算法研究》
在已经明确地知道思路可行的情况下，常浩南甚至无需动用系统，他很快从接出来的一摞资料里面找到了自己想要的部分。
因为展开信件的动作太快，他甚至没来得及回忆刚刚那一瞬间自己的脑海中是否闪过了什么狗血的剧情，就看到了第一页最上面的标题。
……
“信？”
往常精疲力尽的回来之后，他做的第一件事就是把自己整个人抛到床上，先放空思想躺上半个小时。
第二天早上，常浩南洗漱之后便离开宿舍，准备直奔图书馆，借上一些资料之后继续研究徐洋提出的那个思路。
当姚梦娜推门进来准备叫他去吃晚饭的时候，只看到了一个正在奋笔疾书的背影。
常浩南决定休息一会之后去找几本书完整地研究一下再做答复。
而在刚刚对卡尔曼滤波法进行学习和研究的过程中，某个瞬间的灵光一闪让他有了个更加精妙的思路：
另一方面，徐洋拿出来的这个算法虽然对眼下的发动机改进没什么作用，但却是精确制导武器捷联导引头、雷达数据链、导弹惯导系统解算等一系列技术的基础，这些都与常浩南之前对进度比较悲观的仿制a弹——霹雳11半主动雷达制导空空导弹密切相关。
钢笔字写的非常漂亮。
常浩南看着已经被自己用红蓝铅笔做满标记的信纸，以及旁边写的满满当当的笔记本，喝掉了保温杯中最后一口苦得发涩的茶水。
但随着对算法了解的深入，他发现ukf算法在理论上的数学推导过程并不严密，并且经过几次计算模拟之后证明在高维状态下的数值仍然不够稳定。
几小时后。
“惠书敬悉，利用改进的差分进化算法使过程噪声矩阵的方差阵自动进行调整的思路相当新颖，经过数值模拟计算后也证明其具有较好的估计精度，但ekf滤波算法本身仍然存在部分问题……”
“第一步：确定滤波初值：?x0=e（x），p0=e[(x0-?x0)(x0-?