诸侯国之间经常使用船只往來，并有了战船的记载，吴国水军的战船是当时最有名的，它包括“余皇”、“三翼”、“突冒”、“楼船”、“桥舡〔chun船〕”等多种舰艇，
“余皇”，是王侯乘坐的大型战船，战时作为指挥旗舰，据古书记载，船首绘有鸟的图案，有优良的航行性能，水军的主要战舰是三翼，即大翼、中翼和小翼，其中大翼长10丈，阔1.5丈，可以载士卒90多人，有较高的航行速度，吴国就是凭借这些战船先后在汉水和太湖大败楚、越两国的，后來勾践卧薪尝胆，越国灭吴时的战船已经发展到300艘之多，
公元前16～前11世纪，中国商代就已将舟船用作军队的运载工具，最迟于公元前6世纪中期，中国的吴、楚等诸侯国已出现了舟师（海军部队）和战船，当时，吴国舟师中的战船有大翼、中翼、小翼、突冒、楼船、桥船等船种，并有“馀皇”一类的大船，犹如近代海军中的旗舰；还出现了专用的水战器具“钩拒”（亦称“钩强”），西汉时期（公元前206～公元25），中国战船得到进一步发展，其性能已逐步赶上和超过当时地中海国家，并一直保持到15世纪中期，15世纪的中国战船是世界上最大、最牢固、适航性最好的船舶，其特点是船体结构坚固（采用铁钉联接），操纵灵活（采用舵、橹、硬质纵帆等），装载量大（如楼船设楼2～5层，大型的载千人），船种多（有主力舰“楼船”、攻击船“蒙冲”、冲锋船“先登”、快艇“赤马”和侦察船“斥候”等），以适应水战的需要，
三国时期（220～280）的吴国战船规模庞大，仅小船就有数千只，其中最大的战船设楼五层，西晋初期（公元3世纪70年代）王浚为准备伐吴而建造的连舫战舰，长120步，上面有楼橹，开四门，能驰马行车，载2000余人，是一座水上城堡，南北朝时期发明的车船（亦称车轮船、轮桨船），行驶便捷，是后來机械明轮船的先驱，588～589年隋灭陈时，杨素所率最大战舰“五牙”舰，设楼五层，可容士卒800人，前后左右设有6具“拍竿”，“拍竿”是利用杠杆原理高悬巨石，在接舷战中用來拍击敌船，是一种威力很大的冷兵器，唐代（618～907）造船技术继续有进展，所建造的“海鹘”战船，能在较大风浪条件下航行战斗，宋代（960～1279）的战船已普遍采用水密舱壁技术，提高了不沉性，1000年，神卫水军队长唐福向朝廷献火箭、火毬、火蒺藜等燃烧性火器，11世纪，战船已采用指南针导航，车船又有进一步发展，1130 年，杨么起义军使用的大批车船中，最大的长36丈（约110米），装有24个转轮和6具“拍竿”，载士卒1000余人，1203年，秦世辅造的载重 1000斛（约60吨）的“铁壁铧嘴平面海鹘”战船，舱壁装有铁板，是装甲的先河，船首装有形似铧嘴的犀利铁尖，用以在水战中冲击犁沉敌船，较冲角破坏力更大，14世纪，中国出现了世界上最早的金属管形火器，，火铳（亦称火筒），最迟在明洪武十年（1377）中国战船已装备火铳，从而开始了战船武器从冷兵器、燃烧和爆炸性火器向火炮的过渡，
楼船
楼船是一种具有多层建筑和攻防设施的大型战船，外观似楼，故曰楼船，汉代大型战舰“楼船”高十余丈，三国时东吴建成五层战船，可载兵3000人，楼船不仅外观巍峨威武，而且船上列矛戈，树旗帜，戒备森严，攻守得力，宛如水上堡垒，我国的航海技术和造船技术在汉代有了很大的发展，其中就造船而言，汉代最为著名的船，便是楼船，楼船之名最早始于战国时期南方的越国，越有楼船军，秦朝及汉朝都有官衔为“楼船将军”的军事指挥官，汉代能够建造这种大型船舶，是因为我国的造船技术发展到汉代时已渐臻成熟，首先表现在帆的使用上，汉以前是否有帆，史书上沒有明确记载，但汉刘熙《释名》书中“释船”部分已有船帆的解释：“随风张幔曰帆，使舟疾泛泛然也，显然，发展到汉初时，我国船舶使帆技术已经出现了，与帆同时出现的是造船史上最重大的发明之一，船尾舵的发明，它设在船尾部，有使舵拔正航向不偏航的功能，1955年在广州出土的一只汉代陶船模，其上就有船尾舵的设置，文献记载与出土文物相印证，证明汉代船尾舵确实存在，而迟至1242年西方造船史上才出现舵，帆、舵的发明与使用，使得秦汉时期我国的造船技术已达到很高水平，楼船的出现与建造可以说是汉代造船、航海技术的集大成者，
另：古代中国海军装备的一种大型战船，船上建有重楼，因而得名，有的作为指挥舰，春秋时期，随着战船建造技术和作战需要的发展，出现具有重楼式上层建筑的战船，统称楼船，公元前525年，在吴楚长岸之战中，吴军曾以吴王座舰，，大型楼船余皇，作为指挥舰，公元前522年，楚国大夫伍子胥由楚奔吴后，在同吴王阖闾的问对中，伍称：“楼船者，当陆军之楼车，”这说明，吴、楚舟师中均已装备有楼穿，至汉代，楼船进入大发展阶段，汉武帝准备征服南越，遂建造大型楼船，起上层建